Keberadaan KPLP di Persada Ibu Pertiwi ini sesuai dengan landasan hukum yakni Peraturan Pelayaran (Scheepvaart Reglement) LN 1882 No 115 junto LN 1911 No 399 (kepolisian di laut). UU Pelayaran (Scheepvaart Ordonantie) 1936 (Stb. 1936 No 700), Peraturan Pelayaran 1936 Pasal 4, dan Ordonansi Laut Teritorial dan Lingkungan Maritim 1939 Pasal 13.

Pada tahun 1942, tepatnya sebelum perang dunia ke dua terjadi, organisasi KPLP ini diatur dalam Dienst van Scheepvaart (Dinas Pelayaran) dan Gouvernment Marine (Armada Pemerintah).

Sejak tahun 1942 hingga tahun 1970-an, organisasi ini mengalami beberapa kali perombakan dan pergantian nama. di tahun 1947 misalnya, yang menjalankan fungsi penjagaan pantai adalah Jawatan Urusan Laut RI di Yogya yang kemudian berganti menjadi menjadi Jawatan Pelayaran RI di tahun 1947.

Selanjutnya di 1966 namanya berganti lagi menjadi Biro Keselamatan Pelayaran (BKP) dengan tugas menyelenggarakan Kepolisian Khusus di Laut dan SAR. Kemudian dengan bergantinya Departemen Maritim menjadi Departemen Perhubungan di tahun 1968, tugas-tugas khusus SAR dimasukkan ke dalam Direktorat Navigasi, dan oleh Menhub diubah kembali namanya menjadi Dinas Penjaga Laut dan Pantai (DPLP) dengan tugas menyelenggarakan Kepolisian Khusus di Laut dan Keamanan Khusus Pelabuhan.

Di tahun 1970, DPLP kemudian berubah menjadi KOPLP (Komando Operasi Penjaga Laut dan Pantai).

Hingga akhirnya, di tahun 1973 berdasarkan SK Menhub No.KM.14/U/plib-73 tanggal 30 Januari 1973 KOPLP menjadi KPLP (Kesatuan Penjaga Laut dan Pantai) setingkat Direktorat. Tanggal tersebut hingga saat ini diperingati sebagai hari lahirnya KPLP.

Kesatuan Penjagaan Laut dan Pantai (KPLP) memiliki lima Pangkalan Penjagaan Laut dan Pantai (PLP). Kelima pangkalan ini dijadikan sebagai basis pengamanan perairan di Indonesia.

Kelima Pangkalan tersebut adalah Pangkalan PLP Kelas I Tanjung Priok, Pangkalan PLP Kelas II Tanjung Uban, Pangkalan PLP Kelas II Tanjung Perak, Pangkalan PLP Kelas II Bitung dan Pangkalan PLP Kelas II Tual.

Pangkalan PLP tersebut akan semakin memperkuat KPLP dalam menjamin keselamatan dan keamanan pelayaran dan perlindungan lingkungan maritim di wilayah perairan Indonesia.

Dulunya Pangkalan PLP dikenal dengan nama Armada Penjagaan Laut dan Pantai yang dibentuk pada tanggal 26 Februari 1988 melalui KM 18 tahun 1988 tentang Organisasi dan Tata Kerja Armada Penjagaan Laut dan Pantai. Sejak saat itu pula, tanggal 26 Februari diperingati sebagai hari ulang tahun Pangkalan PLP.

Pada tahun 2002, Armada Penjagaan Laut dan Pantai berubah menjadi Pangkalan Penjagaan Laut dan Pantai berdasarkan KM. 65 tahun 2002 tentang Organisasi dan Tata Kerja Pangkalan Penjagaan Laut dan Pantai.