Pada pandangan pertama, asteroid mungkin tampak seperti batu ruang angkasa berusia miliaran tahun, tetapi sisa-sisa tata surya kuno ini muncul dalam segala bentuk, ukuran dan warna.

Meskipun perawakannya kecil, asteroid juga disebut planet minor atau planetoid. Ukuran mereka berkisar antara 3 kaki (1 meter) hingga hampir seperempat ukuran Bulan (diameter sekitar 590 mil atau 950 kilometer), seperti Ceres.

Karena posturnya yang besar, Ceres menerima predikat sebagai planet kerdil pada 2006 --perbedaan kontroversial yang sama yang diberikan kepada Pluto.

Sebagian besar asteroid terlihat seperti kentang antariksa raksasa, dengan bentuk dan permukaan lonjong yang ditandai oleh banyak kawah yang disebabkan oleh tabrakan dengan asteroid lainnya.

Hanya sejumlah kecil asteroid yang cukup besar yang gravitasinya bisa membentuk mereka menjadi seperti bola, seperti Ceres.

Komposisi asteroid umumnya berasal dari reruntuhan puing berbatu yang terdiri dari tanah liat dan batu silikat, hingga penggabungan logam yang terang dan padat seperti besi atau nikel, menurut NASA.

Hampir semua asteroid ditemukan di daerah berbentuk donat antara Mars dan Jupiter, yang disebut sabuk asteroid. Sabuk itu terbentuk tidak lama setelah kelahiran Jupiter, ketika gravitasi planet raksasa itu menjebak sisa-sisa pembentuk planet, menyebabkan mereka bertabrakan satu sama lain dan membentuk jutaan asteroid yang kita lihat pada hari ini.